ダイハツが1999年から2009年までの間、2代に渡って販売していたクラシック風軽自動車「ミラジーノ」は、ミラクラシックの後継車種として登場しました。

英国の大衆車「ミニ」を思わせるようなクラシカルで丸みを帯びたデザインにメッキバンパーを装着し、車内インテリアも木目調パネルを採用するなど徹底してクラシカルなスタイルが採られました。

エンジンは660cc直列3気筒エンジン（初代はNAとターボ、2代目はNAのみ）を搭載、トランスミッションは初代が3速AT・4速AT・5速MT、2代目が4速ATのみです。

駆動方式はFFと4WDが設定されています。

また、ボディサイズを拡大し1000ccのエンジンを積んだ普通車仕様の派生モデル「ミラジーノ1000」も販売されました。